行政行为撤销的情形主要有：（1）行政行为在合法要件方面有瑕疵。合法的行政行为具备主体合法、权限合法、内容合法、程序合法四要素，任何行政行为如缺损其中一个或数个要件，该行政行为就是可撤销的行政行为；（2）行政行为明显不当；（3）行政行为没有事实依据。选项A错误。

通常认为，行政行为存在重大且明显违法的，属于无效情形，选项B错误。

行政行为具有确定力，一经作出不得随意废止。只有在下列情形下，才可依法定程序予以废止：（1）行政行为所依据的法律、法规、规章等经有权机关修改、废止或撤销，依此作出的相应行政行为如继续实施，则与新的法律、法规、规章、政策相抵触，或因失去其作出依据而废止；（2）行政行为所依据的客观情况发生重大变化，原行政行为的继续存在将有损公共利益，同时可能会给公民、法人或者其他组织造成财产损失；（3）行政行为已完成既定的目标、任务，实现了国家的行政管理目的，从而没有继续存在的必要。选项C错误。

在行政复议程序中，对于事实清楚，证据确凿，适用依据正确，程序合法，但是内容不适当的行政行为，行政复议机关作出变更决定。在行政诉讼程序中，对于明显不当的行政行为，人民法院判决撤销或者部分撤销，并可以判决被告重新作出行政行为，选项D正确。